Структурный синтез систем оптимального релейного управления обратным маятником в фазовом пространстве исходных координат

Abstract

Розроблені ефективні алгоритми і структури релейних систем автоматичного регулювання положення і кута відхилення зворотного маятника (САКП-ЗМ і САКК-ЗМ) у фазовому просторі початкових координат, що забезпечують високу точність утримання стрижня маятника у вертикальному положенні у всіх можливих режимах позиціонування візка (мінімізація статичної і динамічної помилок), а також квазіінваріантність до координатних и параметричних обурень.

Показана возможность использования релейных систем управления применительно к объекту управления тележка-перевернутый маятник. Синтезированы алгоритмы и структуры релейных систем автоматического регулирования положения и угла отклонения обратного маятника.

Possibility of the use of the relays control systems is rotined as it applies to the object of management light cart is the inverted pendulum. Algorithms and structures of the relays systems of automatic control of position and corner of declining of reverse pendulum are synthesized.