Разработка автоматизированной системы управления технологической операцией замены погружного стакана слябовой МНЛЗ

Abstract

В данной статье исследована система электроприводов и управления работающим в цилиндрической системе координат манипулятором, реализующим установочные перемещения погружного стакана. Разработаны алгоритм управления роботизированным блоком, математическая модель, а также создана система управления лабораторным стендом, реализующим типовые перемещения при установке огнеупорного стакана в технологическую цепочку непрерывной разливки «промежуточный ковш — кристаллизатор» слябовой МНЛЗ

The work is devoted to the study of transient processes of electromechanical drives that implement,without interrupting the casting of steel, the replacement of a submerged refractory nozzle of the slab CCM. Study of parameters of the mathematical model manipulator, the design of which is protected by a patent for inventions, was realized through the development of special programs that implement automatic control of structural units of the kinematic chain of its mechanism. The developed rational automated control system for replacing the submerged nozzle allows limiting the dynamic forces acting on the heavily loaded electromechanical drive of the manipulator with minimal technical and economic costs to increase its reliability.